#ifndef __PID_H
#define __PID_H

typedef struct 
{
    float Kp;
    float Ki;
    float Kd;
    float tar;//目标值
    float act;//实际值
    float err[2];//误差：0本次1上次
    float err_int;//误差积分
    float out;//输出
    uint8_t outM;//最大输出，积分限幅也设定为此
}PID_t;

void PID_param_init(PID_t *pid,float Kp,float Ki,float Kd,uint8_t outM,uint8_t outm);
void PID_calculate(PID_t *pid);


#endif
